Tên lửa Kh-59 được thiết kế dựa trên loại tên lửa Raduga Kh-58 (AS-11 'Kilter').

Raduga OKB phát triển Kh-59 vào thập niên 1970 như một phiên bản tầm của Kh-25 (AS-10 'Karen'),[4] như một vũ khí chính xác tấn công từ xa cho Su-24M và Mig-27.[2]. Các cảm biến quang-điện tử cho loại tên lửa này và các vũ khí khác như Kh-29 (AS-14 'Kedge') và bom KAB-500 được phát triển bởi S A Zverev NPO tại Krasnogorsk.[4]

Người ta tin rằng việc phát triển Kh-59M bắt đầu vào thập niên 1980[3]. Chi tiết của Kh-59M được tiết lộ vào năm 1992.[3] Năm 1991 một biến thể có tầm bắn 200 km đã được giới thiệu xuất khẩu với tên gọi Kh-59M.[3]